(il peut s'y ajouter d'autres connections entre autre pour : mesure de pression , GPS, voies radio pour réglages en vol ou télémétrie)
Parmi les plus employés on trouve des microcontrolleurs AT mega placés sur des cartes de type Arduino (d'ou le nom des Arducopters) elles sont programmées en langage de type C.
Nous utilisons surtout des Propeller de Parallax : microcontrolleur A 8 coeurs travaillant en paralléle , sans avoir a gérer des interruptions
Chaque fonctionne a 80 Mhz
Les programmes sont écrits en langage Spin (voisin du C) et pour quelques parties critiques en Assembleur
Nous devons une grande partie de ces programmes a Jason DORIE que nous tenons a remercier de son aide.
Ils utilisent une correction des vitesses moteur par un algorythme de type PID (correction Proportionnelle, Intégrale, Dérivée en fonction de l'écart entre consigne de vol et position relevée par les détecteurs)
Pour alimenter la carte il y a en gros 2 options:
on peut utiliser le courant qui provient du branchement des ESC sur la batterie on appelle cela un BEC (le cable de chaque ESC a 3 fils : masse : noir, 5 volts : rouge, signal pour la commande des moteurs: blanc) on laise branché 1 seul fil rouge sur les 4 ESC (les 3 autres sont débranchés en soulevant sur la petite languette latérale avec une aiguille et en tirant sur le fil : on ne coupe pas le fil on le colle avec de l'isolant le long du cable : on en aura besoin si on doit recalibrer les ESC) . Les ESC fournissent en général du 5 volts nécessaire pour alimenter la pluspart des cartes).
ou utiliser une batterie annexe , c'est ce que je préfére pour séparer la carte du circuit moteurs qui risque des parasites
atterrissage automatique ou retour vers le point de départ (fonction home liée au GPS) en cas de perte de liaison radio
GPS
commande d'une caméra et de son support d'inclinaison
alarme (sonore /lumineuse) batterie faible
(on trouve des cartes plus ou moins ouvertes et programmables : par exemple )