Voyons le cas le plus simple : celui d'un minirobot propulsé par 2 roues indépendantes l'une de l'autre et qui tournent grace a 2 servomoteurs ; le dernier appui est un patin placé a l'arriére du robot .
Avec ce montage comment avancer, reculer, tourner a droite ou a gauche , tourner sur place ?
Pour visualiser le probléme on peut utiliser un petit montage genre mécanno , avec une plateforme munie des 2 roues et du patin (pas besoin de moteurs pour l'instant on fera rouler le montage en le dirigeant a la main et en observant.). Un petit carré de moquette rase est trés bien comme terrain , on a moins de dérapages que sur une table trop lisse.
Sur les pneus des roues on on met une pastille autocollante avec une lettre G ou un D selon qu'il s'agit de la roue droite ou gauche : ça permet de repérer plus facilement si la roues tourne dans le sens des aifuilles d'une montre ou dans le sens inverse.
Faites rouler le robot en marche avant et notez bien le sens de rotation en vous mettant successivement en face de chaque roue .:est ce que le résultat correspond a ce que vous pensiez ? sinon pourquoi ? Notez bien que ce sont ces mêmes sens de rotation que devront produire les servo moteurs pour faire avancer votre robot.
Faites le maintenant pour aller en marche arriére puis pour tourner a droite ou a gauche.
Pour tourner avec ce robot simple vous ne pouvez pas braquer les roues a droite ou a gauche comme avec une voiture , il faudra donc que la roue placée a l'extérieur du virage tourne plus vite que celle qui est al'intérieur. Comment faire pour virer le plus vite possible ? Est ce que le robot peut pratiquement tourner sur place comme une toupie et si oui comment le faire ? Aprés cela que pensez vous de l'endroit ou il faut fixer les roues sur un mini robot?