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FAIRE TOURNER un SERVO-MOTEUR

Notre robot va se déplacer grâce a deux servo moteurs: un sur la roue droite et un sur la roue gauche.

Attention pour ce montage on utilise une alimentation séparée de celle du Propeller pour les servomoteurs : du 5 volts fourni par un pack de 4 batteries rechargeables de 1,3 volts (AA, HR6) . Ceci pour éviter des interférences : quand les servomoteurs démarrent ou s'arrétent on risque de brusques variations de voltage qui risquent de perturber le fonctionnement du Propeller. On branche la terre de cette batterie sur la terre du montage (la ligne de terre marquée en noir sur la plaque d'essai est commune aux 2 alimentations) et le 5 volts sur une ligne de 6 trous de la plaque d'essai qui seront donc tous a 5 volts : il faut donc que ces - trous n'aient aucune connection avec le Propeller qui marche avec du 3,3 volts, on les repére en marquant l'emplacement de cette ligne au marqueur ROUGE.

On utilise des servomoteurs modifiées (ici c'est l'usine qui les construit qui les a modifiés ) dits a rotation continue (ils peuvent faire des tours complets de 360 degrés alors que les servos d'origine ne tournent que d'un petit angle.

Les servo moteurs ont un connecteur a 3 fils , on va donc pour chaque moteur utiliser un connecteurs a 3 picots pour le brancher sur des trous de 3 lignes différentes de la plaque d'essai . Malheureusement les couleurs des 3 fils des servomoteurs varient d'un fournisseur a l'autre : en général il y a un fil rouge a relier au 5 volts, le fil de terre est noir ou brun, le fil pour envoyer les commandes du Propeller au servo est blanc ou orange. On intercale une résistance de 4,7 Kilo Ohms entre la patte du Propeller et ce fil.

Ici on va relier le MOTEUR (que nous supposeront être le GAUCHE) au PIN 14. mettez un autocollant avec un G pour repérer ce moteur gauche.(pour pouvoir utiliser ce que nous allons observer)

Pour faire tourner un servomoteur on lui envoie une impulsion toutes les 20 millisecondes et ensuite selon la durée de cette impulsion le servomoteur peut:

• ne pas bouger si l'impulsion dure environ 1500 microsecondes (les microsecondes sont des millioniémes de seconde !) (ces 1500 microsecondes sont le temps qu'on doit utiliser théoriquement , mais en regardant ce qui se passe vraiment ;on a constaté que les servos que nous avions sont en fait a l'arret vers 1450 microsecondes)
• tourner a fond dans le sens des aiguilles d'une montre si l'impulsion dure environ 1300 microsecondes (en fait ça peut être un petit peu différent)
• tourner a fond dans le sens inverse des aiguilles d'une montre si l'impulsion dure environ 1700 microsecondes (en fait souvent c'est plutot 1650)
• entre les 2 valeurs extrémes on a des vitesses intermédiaires

Tout repose donc sur l'envoi de ces impulsions aux servomoteurs :

• le petit programme ,qui suit ( pulsegauche) envoie des impulsions de la durée choisie vers le moteur gauche
• testez ce programme avec la duree qu'il a au départ:(posez le servo sur la table en vous assurant que le rond qui va tourner ne soit pas bloqué par un obstacle)
• que ce passe il ?
• changez la durée des impulsions et essayez par exemple 1400 ....et notez a chaque fois , dans quel sens tourne le moteur
• essayez maintenant 1500 :en principe le moteur ne devrait pas tourner, ou presque ! Si ce n'est pas le cas changez un peu la durée , en essayant par exemple 1440, 1460, 1480, 1500, 1520, 1540 notez la valeur qui permet de mettre le moteur gauche a l'arret

Avant d'utiliser le programme qui suit lisez le attentivement et notez:

• que pour envoyer au servo moteur gauche des impulsions de 1300, 1500 ou 1700 microsecondes on appelle la méthode <pulsegauche>
• mais il faut dire a cette méthode si elle doit envoyer des impulsions de 1300,1500, ou 1700 microsecondes au servomoteur (mais rappelez vous qu'en pratique c'est plutot 1650 que 1700)
• pour cela on utilise une VARIABLE qu'on appelle DUREE
• cette variable est comme une boite a lettres qu'on a installée pour pouvoir y déposer des messages . ici le message sera la durée que nous voulons pour les impulsions
• quand on écrit la méthode : PUB pulsegauche(duree) , il n'y a pas de message dans la boite a lettre (et en fait quand le Propeller trouve une boite a lettre vide il fait comme si il y avait un "0 " dedans)
• quand on appelle la méthode pulsegauche pour faire le travail, on laisse un message dans la boite a lettre pour préciser la durée. Pour cela on écrit par exemple : pulsegauche(1650) et la méthode pulsegauche saura qu'on veut des impulsions de 1650 microsecondes
• utiliser des variables est trés pratique puisqu'on va pouvoir utiliser la méthode pulsegauche avec toutes les valeurs de durée qu'on voudra , il suffira de lui dire au moment ou on l'appelle

(rappelez vous que tout ce qui est aprés le signe <'> n'est pas utilisé par le programme c'est un commentaire pour vous aider a savoir ce que fait le programme)

CON
_CLKMODE =xtal1 + PLL16X ' ici le Propeller fonctionne a 80 MegaHertz: 16 fois la fréquence du quartz soit 80_000_000
_XINFREQ = 5_000_000 ' la fréquence du quartz

PUB moteurs

dira[14]:=1 'on ouvre la patte 14 en émission, pour pouvoir envoyer des commandes au moteur


repeat 50 'on envoie 50 impulsions séparées par 20 millisecondes (clkfreq/50)

'il faut décaler a droite les 2 lignes qui sont aprés cette ligne mais cet éditeur de pages n'en empêche!

pulsegauche(1650)' la durée de l'impulsion en microsecondes on peut aller de 1250 a 1650
waitcnt (clkfreq/50 + cnt )'on attend 1/50 de seconde (=20 millisecondes) avant d'envoyer l'impulsion suivante

PUB pulsegauche (duree)'on envoie les impulsions de la duree choisie au moteur gauche

outa[14]:=1 'on met la patte 14 a 3,3 volts et on la lasse branchée pedant le temps qui suit
waitcnt(((clkfreq/1_000_000) *duree) +cnt) 'clkfreq correspond a 1seconde et clkfreq /1_000_ 0000 c'est un millioniéme de seconde qu'on appelle une microseconde donc si duree vaut 1650 on aura une impulsion de 1650 microsecondes
outa[14]:=0 'on met la patte 14 a 0 volts

Si vous voulez faire tourner le moteur droit il suffit de recopier la méthode pulsegauche avec un couper/coller et d'appeler ce nouvel exemplaire de la méthode <pulsedroit> ; la seule différence est que le moteur droit est commandé par un autre patte du Propeller : ici on l'a branché sur la patte 15 donc on remplace 14 par 15 dans le texte de la nouvelle méthode pulsedroit qu'on vient de créer, et c'est tout .

Pour faire tourner les 2 moteurs en même temps il suffit d'écrire dans PUB moteurs:

pulsegauche (1650)

pulsedroit (1250)

waitcnt(clkfreq/50 +cnt)

et avec ces 3 lignes le robot avancera en ligne droite !