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Test de la CMUCAM3

reliée a un PC par un cable USB/série

(lire le Manuel d'Utilisation)

Au départ la carte commercialisée est prête pour cette utilisation avec un PC , il suffit:

• de relier la nappe de cable gris série a un prolongateur série/USB (on trouve ces prolongateurs dans les grandes surfaces informatiques) pour la relier a un PC
• d'alimenter la carte (en courant continu stabilisé de 6 a 15 volts: nous utilisons un pack de 6 batteries rechargeables de 1,3 volts) : le connecteur est en bas a droite de la carte et le plus est vers le bord droit.(bien vérifier sur la Manuel le sens de connection). A coté de ce connecteur on trouve un interrupteur ON/OFF .
• coté PC on peut utiliser l'hyperterminal pour dialoguer avec la caméra (115200 bauds/ 8 bits/1 stop /pas de parité/pas de controle de flux) ou installer le logiciel CMUCAM_GUI disponible sur le site www.cs.cmu.edu/~cmucam2/

Si on utilise le GUI : l'écran de démarrage propose différentes options:

• choisir <camera view> et cliquer sur <Grab Frame> pour voir une image d'un objet situé a environ 15 cm de la caméra.
• on peut alors cliquer sur la couleur qu'on veut suivre (cliquer sur cette partie de l'image): en bas de fenêtre on verra apparaitre les valeurs des composantes RGB de cette couleur (3 valeurs de 0 a 255)
• passer alors sur le <color panel> : il montre la couleur "trackée" avec un point rouge en son centre de gravité, de plus en bas on a les valeurs MIN et MAX des composantes RGB (dans cet ordre) pour la couleur <trackée> . Faites plusieurs essais , dans différentes conditions , avec les 3 ou 4 couleurs que vous suiveraient souvent et notez ces valeurs dans un tableau : elles seront précieuses pour la suite.
• déplacez l'objet coloré pour vérifier que le suivi est bon. On verra que si l'objet sort du champ de vision de la caméra on risque des réponses erronées.

Ensuite , on peut tester des commandes série simples en se connectant avec le logiciel hyperterminal du PC (on peut aussi utiliser le logiciel de débuggage PST du Propeller) .

Pour accéder a l'hyperterminal dans l'écran du PC ,cliquer successivement :<démarrer> <Tous les Programmes> <Accesoires> <Communication> <Hyperterminal>

• brancher la liaison série (PC/Caméra) : voir avant
• mettre l'interrupteur de caméra sur OFF
• régler l'hyperterminal sur : 115200 bauds,/8 bits/1 stop /pas de parité/pas de controle de flux
• basculer l'interrupteur de caméra sur ON
• sur l'hyperterminal il s'affiche :CMUCAM2 version xxx . La caméra est préte a recevoir des commandes sur la liaison série.
• Taper , dans la fenêtre de l'hyperterminal , la commande : L0 1 (puis ENTER) . Une lampe rouge s'allume sur la carte de la caméra et un message de succés apparait sur l'hyperterminal : ACK
• Il arrive qu'un message ne soit pas bien reçu et entraine un message du genre NACK : envoyer le message une seconde fois
• Ensuite taper , la commande : L0 0 (puis ENTER) la lampe rouge s'éteint et on reçoit une confirmationj : ACK

Maintenant , on peut utiliser de nombreuses commandes (qui sont répertoriées dans le mode d'emploi de la CMUCAM 2) . Voyons les plus utiles (qui devront toujours êtres suivies d'<ENTER>):

• RS remise a zéro de la caméra , a utiliser avant d'envoyer d'autres commandes
• PM 1 : poll mode ON . Dans se mode la caméra n'envoie des renseignements que suite a une demande. (Ce mode est A privilégier)
• PM 0 : poll mode OFF : la caméra envoie un flux continu de données sur la liaison série.
• TW : (Track Windows) sélectionne la couleur qui est placée au centre de la fenêtre actuelle . renvoie un paquet de données de type T (voir détail plus loin) et garde en mémoire la couleur a suivre
• TC : (Track Color) suit la couleur sélectionnée (soit par une commande TW , soit par une commande TC suivie des paramétres des 3 couleurs de base) . renvoie un paquet de données de type T (voir plus loin)
• TC Rmin Rmax Gmin Gmax Bmin Bmax .
  • C'est TC, avec les paramétres de la couleur a suivre.
  On peut déterminer ces paramétres avec le programme CMUCAM-GUI et les noter
  • Si on utilise TW avant TC . Alors TW détermine ,automatiquement ,les paramétres pour la couleur du centre de l'écran.Et les passe aux commandes TC qui suivent . Cependant le suivi est meilleur en déterminant soi même les valeurs avec le GUI.
  • ensuite , il suffira de faite TC sans paramétres pour suivre la couleur sélectionnée
  • les paramétres de TC sont les valeurs limites Min et Max pour les trois composantes RGB , de la couleur a suivre
  • Ainsi la commande TC 0 40 0 65 100 185 permet de suivre une boulle bleue
  • Et la commande TC 103 153 0 41 0 41 permet de suivre une boule rouge . Dans les conditions ou nous travaillons.
• les paquets T qui sont renvoyés sont de la forme :
  • T Xmilieu Ymilieu Xdroite Ydroite Xgauche Ygauche NombrePixels(0-255) confianceMesure
  • qui correspondent aux coordonnées X et Y du milieu , du bord droit et du bord gauche de la tache colorée
  • la taille de la tache en pixels a une valeur entre 0 et 255 , arbitaire mais utile . En effet, en gros, si cette taille croit c'est que le robot se rapproche de l'objet coloré, si elle décroit il s'éloigne.