Déplacer des Objets
Pour saisir et déplacer des objets il faut munir le robot d'une pince (ou gripper) bien que dans le cas d'objets métalliques un électroaimant puisse suffire.
Avec un petit robot ludique on ne peut déplacer que des objets assez légers (une centaine de grammes ) : en effet, il ne dispose ni de la puissance ni de la stabilité au sol pour faire plus. Déplacer une canette de biére au de soda vide est l'épreuve classique pour un montage de ce genre.
Il nous faut deux bras articulés et un mécanisme pour les rapprocher et serrer. On peut réaliser cette pince avec quelques piéces de Mecanno.
On part d'une piéce en forme de trapéze et on fixe sur chaque coté incliné du trapéze deux tiges en plastique a 3 trous: les extrémités libres de 2 tiges sont réunie par une piéce a trous en forme de V renversé et trés ouvert On réalise ainsi un parallélogramme déformable sur lequel on fixe l'un des bras (une tige munie d'une plaque verticale pour bloquer l'objet saisi) .On fixe au dessus du coté arriére de ce parallélogramme une piéce a trous en forme de T : En tirant sur l'une des extrémités de cette piéce avec un cable on fait pivoter et déployer le bras.
Pour la traction sur le cable de saisie , un servomoteur fixé a l'autre extrémité du robot suffit (on peut intercaler sur ce cable un élastique ou un petit ressort pour ne pas risque d'abimer le servo en cas de bloquage).Quelques bandes minces de caoutchouc ou de mousse collées sur les plaques de saisie de l'objet assureront un meilleur contact.
Deux élastiques ou deux petits ressorts placés sur les cotés des bras suffisent pour faire ouvrir la pince lorsque le servomoteur ne tire plus sur le cable de saisie.
On utilise 2 servomoteurs bloqués tête béche dans la rigole fournie par une corniére en T. Sur chaque axe de servomoteur on insére un disque assez large (on trouve ces disques dans la pochette de petits accessoires livrés avec les servos) deux trous percés dans de disque permettent d'y fixer un mini interrupteur (microswitch) et sur le levier de cet interrupteur on fixe un bras (une tige métallique coudée sur laquelle on enfile un bout de tube plastique pour faciliter le contact du bras avec l'objet saisi).
Ces deux servomoteurs permettent de serrer un objet et les microswitch vont en position de contact lorsque l'objet est assez serré ,lorsqu'il reçoit ce signal le programme arréte la rotation des servos.