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DETECTION OPTIQUE de la PRESENCE d'OBJETS

(hors des problémes de détection d'obstacles)

Un robot a souvent besoin de détecter des objets pour prendre des décisions en fonction de leur présence ou non.:

• repérage du passage d'objets sur un tapis roulant
• repérage du mouvement d'une piéce mécanique du robot , notamment pour démarrer ou arréter un déplacement par servo moteur

Nous ne reviendront pas sur l'usage de infra rouges dans la détection d'obstacles.

Principe:

l'objet coupe un faisceau lumineux lorsq'il se trouve entre un émetteur et un récepteur:

• soit dans le cas le plus simple le détecteur est situé a l'opposé
• soit l'objet renvoie de la lumiére réfléchie et le détecteur est prés de l'émetteur

Les couples émetteur/récepteur habituels:

• émetteur de lumiére visible : LED avec un faisceau plus ou moins focalisé par lentille et capot ne laissant qu'une fente pour le passage du faisceau. Ces détections Le récepteur est soit une simple photorésistance intercalée sur un circuit (sa résistance chute avec l'écliarement) , ou des récepteurs plus sensibles : photodiode ou phototransistor. Ces techniques sont exposées a de nombreuse interférences.Néanmoins elles peuvent suffire dans certains cas et en sélectionnant des couleurs avec des filtres on peut les améliorer. Notez au passage qu'avec ces détecteurs on peut faire facilement un robot qui suit ou qui fuit la lumiére.
• en utilisant des émetteurs et récepteurs infra rouges a lumiére modulée sur une fréquence commune émetteur/récepteur on obtient des appareils plus surs. (nous avons vu ces émetteurs récepteurs pour la détection d'obstacles)
• un petit programme détecte la variation de courant dans le circuit récepteur . Si la réponse est analogique , soit on fixe un seuil au delà duquel on considére que la détection est positive , soit on utilise une petite méthode sigma delta pour la transformer en valeur numérique.

Les autres méthodes de détection d'objets utilisent:

• des contacteurs mécaniques, ceux ci ont d'ailleurs d'autres utilisations : placés sous le robot ils peuvent lui éviter des chutes en repérant les bords de table ou les escaliers , ils peuvent aussi détecter un robot dont les roues ne touchent plus au sol et en arréter les moteurs.
• l'analyse d'image qui permet l'dentification de coleurs et de formes
• des pyrodétecteurs infra rouges pour repérer les objets chauds
• des détecteurs a ultra sons
• des bobines d'induction pour détecter des masses métalliques