PUB
exemple: PUB clignoteLED4
débute toute déclaration de méthode publique
si ces méthodes sont dans un programme dont onutilise les méthodes de l'extérieur en le déclarant comme objet , alors elles sont accesibles de l'extérieur
PRI
exemple: PRI calculeoffset
débute la déclaration d'une méthode privée : utile quand on crée un objet dont on met les méthodes a disposition d'autres programmes.
On déclare PRI les méthodes de l'objet qui servent en interne a cet objet a faire des calculs ou autres et on ne souhaite pas que les utilisateurs de l'objet puissent y accéder
COGNEW
exemple : cognew(recoitIR , @pile2) la métode recoitIR permet de recevoir des messages infra rouges tandis que le programme principal fait rouler le robot, elle utilse un peu de la mémore centrale qui lui est réservé en déclarant : long pile2[20] pour reserver un espace correspondant ici a 20 variables de 32 bits
démarre un nouveau cerveau pour effectuer un travail sans arréter le programme en cours ;: c'est la possibilité de programmation paralléle
DAT
zone placée en fin de programme on peut y stocker 2 chose :
CON
zone placée en début de programme pour déclarer des constantes : par exemple des pattes du propeller réservées pour commander le moteur droit et le moteur gauche
exemple de déclaration: pingauche=13 ,pindroit=14, pinIRdroit=5, pinIRgauche=6
Dans CON on précise la vitesse de l'horloge a utiliser en écrivant
_XINFREQ = 5_000_000 : on rappelle la vitesse du quartz qui est actuellement brabché sur le Propeller
_CLKMODE = XTAL1 +PLL16X : on multiplie la vitesse du quatrz par 2,4,8, ou 16 en ajoutant PLL2X, ou PLL4X, ouPLL8X ou PLL16X
ici avec un quartz a 5megahertz et PLL16X le Propeller a une horloge a la vitesse maxi de 80 mégahertz
VAR
zone pour réserver des cases ou on stockera la valeurs de différents paramétres , on appelle ces cases des variables car leur contenu varie au cours de l'exécution d'un programme
exemple : long vitesse, dureex, dureeY (les long sont des variables de 32 bits, on peut auusi déclarer des byte : 8 bits ou des word : 16 bits)
pour déclarer un tableau de plusieures variables on écrit : Byte mesoptions [9] pour stocker 10 options de 0 a 9 (on s'est réservé un byte par potion soit 8 bits donc des nombres de 0 a 255 sont stockables
OBJ
zone ou on déclare des objets externes dont on veut utiliser les méthodes (sans les réérire) , il suffit de mettre ces objets dans le même dossier que le programme qui les utilise
exemple: ir: "ir_remote" (on nomme "ir" l'objet "ir_remote" écrit par Tom Doyle pour utiliser ses méthodes)
pour appeler une méthode on écrit le nom de l'objet, suivi d'un point "." , suivi du nom de la méthode (par exemple detect)
par exempleon écrit : CodeRecu :=ir.detect