POTENTIOMETRES de JOSTICK
CAPTURE des VALEURS des RESISTANCES
TRANSMISSION des COMMANDES vers le ROBOT par IR
Pour commander un robot a distance nous avons déja utilisé un boitier de télécommande de téléviseur , par infra rouge.
Il est un peu plus délicat de transmettre par IR les commandes d'un Joystick.
Pour cela on opére par étape, il faut:
- d'abord créer un programme qui envoie des codes IR semblables a ceux d'un boitier de télé : Tom Doyle en fournit un sur le site d'échange de Parallax
- faire un petit montage avec une diode IR pilotée par un transistor pour envoyer ces codes (il faut une diode assez puissante, du genre de celles utilisées dans les boitiers de télécommande, elle comsomme vers 50 mA)
- ensuite modifier le programme d'envoi de données utilisé dans les boitiers de télé pour pouvoir envoyer 2 octets (les positions X,Y du joystick) et adapter de même le programme de réception.
- monter un potentiométre de jostick sur une plaque du PE kit ou un Protoboard comportant un Propeller (on trouve chez les fournisseurs d'électronique par exemple chez Conrad ,le petit boitier qui est a la base des joysticks et qui comporte au moins 2 potentiométres placés perpendiculairement pour varier selon les déplacements en X et Y du manche du joystick).
- sur les deux sorties X, Y monter un condensateur de 10 nanofarad , pour pouvoir mesurer des temps de décharge de ces condensateurs a travers les 2 résistances X et Y des 2 potentiométres : ces temps sont proportionnels aux résistances , donc aux positions X et Y du manche.C'est l'utilisation des temps dits "RC": ici on mesure le temps de retour a la moitié du voltage d'origine soit 3,3 volts /2 = 1,65 volts en utilisant le fait que pour le Propeller une patte a plus de 1,65 volts est a 1 et une patte en dessous de 1,65 volts est a 0.
- On utilise un petit programme en Spin (trouvé dans la doc "Counter Modules and circuit applications"du Propeller) en utilisant les compteurs rapides du Propeller : il permet de charger les condensateurs a 3,3 volts puis de mesurer leurs temps de décharge.
- Ces temps de décharge sont envoyés au robot pour régler la vitesse de rotation de ses deux servo moteurs.
On dispose ainsi d'une commande a distance par joystick.